德國Gessmann捷斯曼控制器W1016547-010工作原理

德國捷斯曼Gessmann控制器W1016547-010由于電池電量耗盡而陷入困境。Gb350能夠及時自主找到充電站、對接并充電。有兩種由于設(shè)計方法不同因而結(jié)構(gòu)也不同的控制器。微操作是指不可再分解的操作，進行微操作總是需要相應(yīng)的控制信號(稱為微操作控制信號或微操作命令)。一臺數(shù)字計算機基本上可以劃分為兩大部分---控制部件和執(zhí)行部件。控制器就是控制部件，而運算器、存儲器、外圍設(shè)備相對控制器來說就是執(zhí)行部件。控制部件與執(zhí)行部件的一種聯(lián)系就是通過控制線。控制部件通過控制線向執(zhí)行部件發(fā)出各種控制命令，通常這種控制命令叫做微命令，這些基本操作稱為微操作，每個微操作在相應(yīng)控制信號的控制下執(zhí)行，這些控制信號在微程序設(shè)計中稱為微命令。

微程序是一個微指令序列，對應(yīng)于一條機器指令的功能，每條微指令是一個0/1序列，其中包含若干個微命令，利用伺服驅(qū)動器中使用的最現(xiàn)代技術(shù)。驅(qū)動器以電力驅(qū)動并調(diào)整伺服電機速度，以根據(jù)從機器 PLC 收到的參考信號獲得流量和壓力值。它與安裝在泵輸送裝置上的伺服電機角度傳感器和壓力傳感器接口，用于流量和壓力閉環(huán)控制。該裝置上實施了專用的 P/Q 控制算法，以便最佳地調(diào)節(jié)液壓系統(tǒng)的壓力和流量。根據(jù)工業(yè) 4.0，D-MP 驅(qū)動器實時收集系統(tǒng)的所有液壓和電氣參數(shù)，使用戶能夠簡單地監(jiān)控機器的狀態(tài)和性能。此外，驅(qū)動器會檢測到任何錯誤并將其返回到中央單元，從而保護系統(tǒng)免受不正確的使用條件的影響軸不受版本控制。控制器的驅(qū)動器屬于這些軸中的每一個。編輯實軸時，會自動簽出相應(yīng)的參數(shù) 項目中的參數(shù)受版本控制。

而執(zhí)行部件接受微命令后所執(zhí)行的操作就叫做微操作。控制部件與執(zhí)行部件之間的另一種聯(lián)系就是反饋信息。執(zhí)行部件通過反饋線向控制部件反映操作情況，以便使得控制部件根據(jù)執(zhí)行部件的狀態(tài)來下達新的微命令，這也叫做“狀態(tài)測試"。微操作在執(zhí)行部件中是組基本的操作。即使長達 12 小時的電池續(xù)航時間通常足以滿足正常的日常工作，但仍然可以選擇在休息時充電。額外的Ls25充電站還可以輕松集成到裝卸站中，這樣甚至可以在正在進行的操作中進行n 與車隊的其他部分進行通信，運動和機器人配置。節(jié)點不受版本控制。 

PLC 程序所支持技術(shù)功能的實例顯示在技術(shù)節(jié)點中。更改的參數(shù)也可供在該團隊項目中工作的其他用戶使用。防止與懸掛的障礙物或突出到車道中的障礙物發(fā)生碰撞。通過這種方式的配備，運動功能塊，驅(qū)動器在“與實際/虛擬主軸相位同步"操作狀態(tài)下運行。在此操作狀態(tài)下，驅(qū)動器以絕對或相對相位同步的方式跟隨給定的主軸位置。主軸可以是實際軸、虛擬軸或編碼器軸。此節(jié)點不包含要進行版本控制的數(shù)據(jù)。 用來存放正在執(zhí)行的指令。指令分成兩部分：操作碼和地址碼。由于數(shù)據(jù)通路的結(jié)構(gòu)關(guān)系，微操作可分為相容性和相斥性兩種。

在機器的一個CPU周期中，一組實現(xiàn)一定操作功能的微命令的組合，構(gòu)成一條微指令。一般的微指令格式由操作控制和順序控制兩部分構(gòu)成。操作控制部分用來發(fā)出管理和指揮全機工作的控制信號。其順序控制部分用來決定產(chǎn)生下一個微指令的地址。事實上一條機器指令的功能是由許多條微指令組成的序列來實現(xiàn)的。這個微指令序列通常叫做微程序。既然微程序是有微指令組成的，一條指令的功能通過執(zhí)行一系列基本操作來完成，在離線模式下更改參數(shù)時，請先簽出控制器、軸/驅(qū)動器或運動系統(tǒng)。簽入并更新工作區(qū)后，根據(jù)主軸位置，實際位置值"，為實際軸生成有效位置命令值“A-0-2655，ELS，位置命令值"行駛到火車站和充電站并獨立避開障礙物。通過可選的電梯控制裝置，甚至可以使用電梯。